管道爬行器的使用說明

隨著機電一體化技術的發展，以及機器人技術的發展和管道測試等技術的進一步發展，相互之間的滲透程度越來越深，管道爬行機器人是在狹窄空間中進行精密操作、檢測或作業的機器人系統。其中機器人的作業環境一般是危險的?；鹆Πl電廠、核電廠、化工廠、民用建筑等用到各種各小管道，其安全使用需要定期檢修。但由于窄小空間的限制，自動維修存在一定難度。僅以核電站為例，檢查時工人勞動條件惡劣。因此管道內機器人化自動檢查技術的研究與應用十分必要。人們不再為了維修、維護管道時挖開道路，節省了大量的人力，物力和財力。

目前的管道機器人都是以履帶、輪子等實現在管道中的移動，其技術有著或多或少的缺陷，市場尚不成熟。例如：不能適應大范圍的管道內徑變化，運行中姿態的調整不夠理想，在十字型、丁字型等較復雜的管道內徑中不能較平穩的通過等等；結合目前管道機器人所存在的缺點，應用機械設計、機械原理等專業知識，設計出了新型管道爬行機器人。此機器人可實現大范圍內的管道內徑變化，順利通過十字型、丁字型等較復雜管道；在運行中的姿態調整也得到了較好的解決。

射線管道爬行器是在管道敷設工程中對管道對接焊縫進行全向X光片拍攝的設備。用一個牽引小車將周向X射線探傷機帶入管道內部，當射線機的射線發射窗口對準焊縫位置時，通過遙控，使射線機按照設定的曝光電壓和曝光時間對管道對接焊縫進行曝光。由于采用周向X射線探傷機在管道內部中心曝光，焦距短、單壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射線機。

在外部雙壁投影的方法相比，工作效率能夠提高幾十倍。爬行器在管道內部的運動，由管道外部的指令源或無線電控制箱進行控制，以完成前進、后退、停止、曝光等動作。

X射線管道爬行器必須由操作人員在外部進行控制，TSC系列管道Ｘ射線管道爬行器可以用同位素指令源進行控制，也可以用無線電的方法控制，兩種控制方法各有利弊。