解析管道爬行器常見故障

       管道爬行器由行走機構、用于管內壁觀察和檢測的視覺檢測裝置、控制和通訊裝置等組成，若需要還可以加上管內缺陷的修補裝置。根據應用場合不同，該種機器人可適用于管徑為80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管徑；其爬行距不小于300m；管內缺陷檢測的最小尺寸為0.5×0.5mm。該機器人采用直流電機驅動系統，驅動力矩大，可用于天然氣管道、石油管道、城市排水管道、自來水管道等多種管道的缺陷檢查、修補工作。

       故障1：透視圖像位置不穩定。工作中當機器對病人改變透視部位時，透視圖像不穩定，工作幾分鐘后經常燒保險絲R1。

　　檢查：斷開負載檢查24V直流電壓正常，加上負載直流電壓下降至14V，檢查橋堆OL正常。從控制主機電路圖得知，24V電壓主要供給兩組定位電磁鐵線圈電源，檢查定位電磁鐵線圈，從外表看無燒焦現象，用萬用表歐姆檔測試和外殼的絕緣電阻正常。測線圈電阻，由于線圈電阻偏小故用萬用表沒發現異常，改用串電流表后加電壓的方法測試，一組電磁鐵線圈電流正常，另一組線圈電流明顯偏大，確定該電磁鐵線圈繞組匝間短路，換新的電磁鐵線圈后機器工作正常。

　　分析：該電磁鐵線圈主要功能是制動和定位，當一組線圈匝間短路后引起24V直流電壓降低，使另一組電磁鐵線圈也無法正常工作，當機器正常工作，作上下左右運動時，不能迅速定位，電機斷電后的慣性使監視器上的圖像不能停留在中間位置，引起監視器圖像不穩定。